周全,刘任平

• 1:北京交通大学机械与电子控制工程学院
• 2:北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京100044
• 3:北京100044

摘要(Abstract)：

介绍了一种RoboCup小型组机器人(F180)的控制系统,该系统以通用性和功能完备为目标,包括主控电路、无线通讯、执行机构(踢球和带球机构等)以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心,用PWM输出控制直流电机,用计数器检测轮速形成闭环控制,用I/O口控制继电器驱动踢球带球机构,用通用同步/异步收发器(USART)扩展进行无线通讯。实验证明,该控制系统运行效果良好,机器人具备了进行比赛的能力。

关键词(KeyWords)： RoboCup小型组(F180);足球机器人;控制系统

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 周全,刘任平

参考文献(References)：

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