卡尔曼滤波实现车载GPS/DR组合导航Realization for the GPS/DR Integrated Navigation System of Vehicle with Kalman Filter
孙希延,纪元法,施浒立
摘要(Abstract)：
陆地车辆是在二维平面内运动的,而在车载GPS接收机和DR组合装置中,测量值是在不同的坐标系中得到的,通过对坐标系转换和测量误差分析得到组合系统的整体状态方程和测量方程,由于这些状态方程和测量方程都是关于状态的非线性函数,用广义卡尔曼滤波器来实现GPS/DR组合导航的实时求解。最后在行驶车辆上采集数据并进行仿真试验,结果表明这种组合系统能够大大提高系统实时定位精度和容错能力。
关键词(KeyWords)： GPS;DR(Deadreckoning);广义卡尔曼滤波;组合导航
基金项目(Foundation):
作者(Author): 孙希延,纪元法,施浒立
参考文献(References)：
- [1]王惠南.GPS导航原理与应用[M].北京:科学出版社,2003.
- [2]Robert M Rogers.Applied Mathematics in Integrated Navi-gation Systems[M].Virginia:American Institute of Aero-nautics and Astronautics,2003.
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