基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究Research on mobile robot localization experiment based on UMBmark algorithm
张胜宾,赵祚喜
摘要(Abstract)：
测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一。概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验。结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高。
关键词(KeyWords)： 移动机器人;定位;测程法;UMBmark算法;系统误差;校核试验
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金:基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究(61175081);; 948计划:精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32)~~
作者(Author): 张胜宾,赵祚喜
DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.03.019
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